火箭姿態即時顯示

前言

我們做模型火箭的初衷是像 Space X 一樣可以讓火箭垂直起降再利用，雖然我們知道即便我們只是模型火箭，但要完成還是很難，甚至幾乎不可能，不過我們這群有夢想的同學還是想要試試看。剛好也遇到我被隔離在家，剛好閒閒沒事做，就開始研究姿態讀取了。

原理

1. 使用i2C讀取MPU6050六軸加速度感應器
2. 因讀出來的值是三軸重力加速度值及三軸角速度值，所以利用卡爾曼濾波及積分算出相對角度
3. 將數據使用pyserial回傳給python
4. 使用python 函式庫panda3D將火箭模型依照即時角度顯示

心得

這個項目對於當時的我有點困難，因為網路中文資源幾乎沒有將角速度積分成角度及消除雜訊的教學，所以我只能上國外論壇找資源，結果瞬間發現新大陸，原來英文資源我看得懂，雖然偶爾有單字不懂，但大概猜得出來意思，接下來我就跟著國外教學順利得到精確的角度數據了。

接下來就是要解決在python上顯示3d模型的困難，其中要顯示漂亮的3d模型，首選應該是使用panda3d這個python函式庫了，不過這個函式庫一樣資源很少，所以我就繼續在英文網站衝浪了。

這個項目雖然看起來很簡單，但卻培養了我上英文論壇找資料以及閱讀函式庫說明書的能力，對我未來項目發展影響極大。